打开Roboshop Pro ，成功连接机器人后，双击机器人进入【地图与控制】界面。点击模块工具栏中的【地图构建】，会弹出【地图构建】的所有方式。

 

今天给大家介绍一下使用【SLAM】的方式进行地图构建：

**步：点击 【地图构建】→【SLAM】，在弹出的界面中不做任何参数修改（一般情况下不需要修改该界面的参数），点击【确定】按钮。

 

第二步：使用键盘按键 W（前）A（左）S（后）D（右）进行机器人控制，使得机器人在场景中进行运动，完成扫图后点击右上角的【完成扫图】按钮。

 

第三步：等待建图完成，然后点击右上角的【保存】按钮。

 

第四步：在所弹出的界面中选择期望路径和输入期望名称进行地图保存。

 

第五步：保存成功后会弹出对话框询问是否打开，选择【推送地图并打开】，即可打开刚才所构建的地图且将该地图进行同步，可以直接 进行使用。此时地图构建部分已经完成。

 

注：若选择【打开】，则打开刚构建的地图，并会弹出地图数据不一致的对话框，根据需求自行选择【推送地图】、【拉取地图】或者【取消】。

【地图构建】完成后（或打开一张地图），如需要对地图进行修改，可通过点击模块工具栏中的【启用编辑】进入地图编辑页面。

 

下面介绍如何添加 【站点】 和 【路径】 ：

（1）点击工具栏中的【站点】工具，在上下文工具栏中选择【站点】工具。

 

（2）移动鼠标到工作空间中，点击进行站点的添加，如下图为所添加的一个站点。

 

（3）继续添加一个站点，然后点击工具栏中的【路径】，选择上下文工具栏中的【三阶贝塞尔曲线】。

 

（4）将鼠标移动到LM1点，点击并拖动到LM2点上，至此站点添加和连线就完成了。

 

（5）若地图修改完成，请点击模块工具栏的【保存地图】按钮，此时 Roboshop Pro 会检查地图的正确性。

 

A.  如果地图没有问题，则可以成功保存地图并可以看到 [地图正确] 和 [保存地图成功] 的提示信息。

 

B.   如果地图存在问题，则地图不能成功保存，且可以看到 [错误：保存失败，请先处理以下错误] 的提示信息和弹出一个 【检查结果】 的弹框。

 

根据检查结果中所提示的问题，对地图进行相应修改，确保问题已被处理后，再次点击 【保存地图】按钮，即可保存成功。

 

注：在 Roboshop Pro 中所修改的地图是存放在本地（计算机的 Roboshop Pro ）目录中，而非直接更改的机器人所载入的地图。故在退出编辑之后，会弹出地图数据不一致的提示框，请根据实际需求选择【推送地图】、【拉取地图】、【取消】。

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